1）使用PID過程控制模塊。這種模塊的PID控制程序是PLC生產廠家設計的，并存放在模塊中，用戶在使用時只需要設置一些參數，使用起來非常方便，一塊模塊可以控制幾路甚至幾十路閉環回路。但是這種模塊的價格昂貴，一般在大型控制系統中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模塊。

    2）使用PID功能指令�，F在很多中小型PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它們實際上是用于PID控制的子程序，與A/D、D/A模塊一起使用，可以得到類似于使用PID過程控制模塊的效果，價格卻便宜得多。

    3）使用自編程序實現PID閉環控制。有的PLC沒有有PID過程控制模塊和PID控制指令，有時雖然有PID控制指令，但用戶希望采用變型PID控制算法。在這些情況下，都需要由用戶自己編制PID控制程序。

    3.FX2N的PID指令

    PID指令的編號為FNC88，如圖2所示源操作數［S1］、［S2］、[S3]和目標操作數[D]均為數據寄存器D，16位指令，占9個程序步。［S1］和［S2］分別用來存放給定值SV和當前測量到的反饋值PV，［S3］~[S3]＋6用來存放控制參數的值，運算結果MV存放在［D］中。源操作數［S3］占用從［S3］開始的25個數據寄存器。