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機器人系統大致可以分為三種類習慣，其中集中控制方式是一種用一臺計算機實現全部的控制功能的方法，其結構簡單且成本低，但是實施性能較差，比較難以擴展。另外一種類型從用主從控制方式，主要是用主、從兩處理器來實現系統的全部控制功能。其中主CPU用來實現管理、左邊變換以及軌跡的生成工作和系統的自我診斷功能等。而處于從屬地位的CPU用于實現所有關節的動作控制。這種控制方法的優點在于，系統的實時性較好，比較適用于高精度、高速度控制，但是也有其身的缺陷系統的擴展性較差而且維修比較困難。各機器人研究生產企業也是非常注重這方面的研究，比如OTC焊機、林肯焊機等公司對于控制系統的研究投入大量的人力物力財力。后一種，分散控制方法，是一種按照系統的性質和方法將系統控制分為幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略。并且各個模塊之間既處于主從關系又處于同等地位。這種方法綜合了以上的兩種方式，實時性能好而且易于實現高速、高精度孔子并且易于擴展可以實現智能化控制。像一些品牌OTC焊機、林肯焊機、松下焊機品牌等公司所生產的機器人大多采用這種控制方式。

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