IRB7600動力線 3HAC026787-1

IRB7600動力線 3HAC026787-1中海德（福建）工業設備有限公司

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運動控制器著四個基本任務：傳送位置反饋碼;發出定位指令或運動波形;關閉位置回路和補償穩定度。在這四個任務當中，基本的是傳送電動機位置信號和關閉位置回路。電動機位置的確定來自反饋信號，有時還有增量編碼器，以及同指令位置的比較信號。實際位置和指令位置之間的差值就是所謂的位置誤差。

控制器的任務是在無振蕩載荷的條件下將位置誤差減到小程度。大多數情況下，這個任務可由比例微積塊或 PID的控制算法來完成。PID的輸出信號通過數字化模擬轉換器進入放大器和電動機。PID控制器算法的數學表達式：

其中，比例系數 KP與響應速度有關;KD提供穩定性和阻尼量;積分系數 KI則決定系統的度。調節這三個系數能使伺服系統調協到系統響應狀態。

運動控制器還有產生波形的功能，它能產生與時間無關的位置函數與所要求的速度波形相對應。運動的基本要求可用總距離、轉換速度和加速度來表明。因為電動機的位置總是同指令位置一致，運動波形則控制著運動的路徑和速度，除了這些基本的任務以外，一臺的運動控制器還可以高層次的功能，例如主機的處理命令、任務排序、I 處理和誤差處理。這些特殊功能使控制器實現安全獨立的操作。

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