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庫卡機器人電機運行時為什么會異常抖動呢？
一、原因分析：
1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統的阻力系數是變來變去的，不恒定，而低速時候，電機的力矩特性也不穩定，兩者疊加，就難以處理，
2，低速，要求更高級的部件，比如導軌，比如電機，都需要性能更好的設備。抖動的原因可能是部件設備性能跟不上，因此，建議更換更高級更好的部件設備。
3，專業系統，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩定值’，需要掌握這些數據才能知道那個系統為什么抖動了。
廣州子銳機器人技術有限公司
庫卡KUKA機器人維修保養電話：400-878-2528
手機：15889988091 電話:
公司網址：www.zr-robot.com
郵箱：gz@zr-robot.com 聯系人：陳小姐
地址：廣東省廣州市增城區仙村鎮新塘基崗尖峰廠房A6棟
二、解決方案：
一般來說機器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時*容易抖動。因為這時候機器人剛度，轉動慣量，一階共振頻率低
可以從軟件參數控制、伺服參數PID調節和振動抑制、機械剛度等方面整的，可以降低抖動。
子銳機器人－－-第三方機器人維修技術服務商。
廣州子銳機器人技術有限公司長期的庫卡機器人伺服電機維修和庫卡機器人編碼器調試實踐中，研制出了適合庫卡機器人伺服電機編碼器零位調試的調零儀，在技術方面取得了重大突破，為?庫卡機器人編碼器維修，更換、調試等提供了強大的技術支持。
我司承接以下型號的庫卡伺服電機維修業務：
KUKA機器人伺服電機: 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z S10
KUKA機器人伺服電機：1FK7060-5AF71-1ZZ71-1ZZ9-Z 1.5KW
KUKA機器人伺服電機：1FK7100-5AZ91-1ZZ9-Z 3.2KW
KUKA機器人伺服電機：1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z 5.9KW
KUKA機器人伺服電機: 1FK6081-6AZ91-1ZZ9-Z S40
KUKA機器人伺服電機: 1FK7101-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA庫卡機器人電機: 1FK7103-5AF81-1YY3-Z 6.9KW
KUKA庫卡機器人電機: 1FK7022-5AK71-1YH3-ZS24
KUKA庫卡機器人伺服: 1FK7063-5AF71-1SY3-Z S77
KUKA庫卡機器人伺服: 1FK7101-5AY71-1SY3-Z S77
KUKA庫卡機器人伺服: KPP600 ECMAP0D3004BE531
KUKA庫卡機器人伺服電機1FK7022-5AK71-1YH3-Z
KUKA庫卡機器人伺服電機1FK7032-5AK71-1ZZ9-Z S02
KUKA庫卡機器人伺服電機型號：1FK7034-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA庫卡機器人伺服電機1FK7060-5AF71-1ZZ9-Z S03 1.5KW
庫卡工業機器人伺服電機保養維修專業機構
庫卡工業機器人伺服電機保養維修方法：
1、使用環境應經常保持干燥，伺服電機表面應保持清潔，進風口不應受塵土、纖維等阻礙。
廣州子銳機器人技術有限公司長期的庫卡機器人伺服電機維修和庫卡機器人編碼器調試實踐中，研制出了適合庫卡機器人伺服電機編碼器零位調試的調零儀，在技術方面取得了重大突破，為庫卡機器人編碼器維修，更換、調試等提供了強大的技術支持。
2、當伺服電機的熱保護連續發生動作時，應查明故障來自伺服電機還是超負荷或保護裝置整定值太低，消除故障后，方可投入運行。
廣州子銳機器人技術有限公司
庫卡KUKA機器人維修保養電話：400-878-2528
手機：15889988091 電話:
公司網址：www.zr-robot.com
郵箱：gz@zr-robot.com 聯系人：陳小姐
地址：廣東省廣州市增城區仙村鎮新塘基崗尖峰廠房A6棟
3、應保證伺服電機在運行過程中良好的潤滑。一般的伺服電機運行5000小時左右，即應補充或更換潤滑脂，運行中發現軸承過熱或潤滑變質時，液壓及時換潤滑脂。更換潤滑脂時，應清除舊的潤滑油，并有汽油洗凈軸承及軸承蓋的油槽，然后將ZL-3鋰基脂填充軸承內外圈之間的空腔的1/2（對2極）及2/3（對4、6、8極）。
4、當軸承的壽命終了時，工業機器人伺服電機運行的振動及噪聲將明顯增大，檢查軸承的徑向游隙達到下列值時，即應更換軸承。
子銳機器人－－-第三方機器人維修技術服務商。
5、拆卸伺服電機時，從軸伸端或非伸端取出轉子都可以。如果沒有必要卸下風扇，還是從非軸伸端取出轉子較為便利，從定子中抽出轉子時，應防止損壞定子繞組或絕緣。
6、更換繞組時必須記下原繞組的形式，尺寸及匝數，線規等，當失落了這些數據時，應向制造廠索取，隨意更改原設計繞組，常常使工業機器人伺服電機某項或幾項性能惡化，甚至于無法使用。
KUKA庫卡機器人伺服電機1FK7060-5AF71-1ZZ9-Z S03 1.5KW
