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庫卡機器人電機運行時為什么會異常抖動呢？
一、原因分析：
1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統的阻力系數是變來變去的，不恒定，而低速時候，電機的力矩特性也不穩定，兩者疊加，就難以處理，
2，低速，要求更高級的部件，比如導軌，比如電機，都需要性能更好的設備。抖動的原因可能是部件設備性能跟不上，因此，建議更換更高級更好的部件設備。
3，專業系統，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩定值’，需要掌握這些數據才能知道那個系統為什么抖動了。
廣州子銳機器人技術有限公司
庫卡KUKA機器人維修保養電話：400-878-2528
手機：15889988091 電話:
公司網址：www.zr-robot.com
郵箱：gz@zr-robot.com 聯系人：陳小姐
地址：廣東省廣州市增城區仙村鎮新塘基崗尖峰廠房A6棟
二、解決方案：
一般來說機器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時*容易抖動。因為這時候機器人剛度，轉動慣量，一階共振頻率低
可以從軟件參數控制、伺服參數PID調節和振動抑制、機械剛度等方面整的，可以降低抖動。
子銳機器人－－-第三方機器人維修技術服務商。
交流伺服系統包括：伺服驅動、KUKA伺服電機和一個反饋傳感器（一般KUKA伺服電機自帶光學偏碼器）。所有這些部件都在一個控制閉環系統中運行：驅動器從外部接收參數信息，然后將一定電流輸送給電機，通過電機轉換成扭矩帶動負載，負載根據它自己的特性進行動作或加減速，傳感器測量負載的位置，使驅動裝置對設定信息值和實際位置值進行比較，然后通過改變電機電流使實際位置值和設定信息值保持一致，機器人伺服電機維修當負載突然變化引起速度變化時，偏碼器獲知這種速度變化后會馬上反應給伺服驅動器，驅動器又通過改變提供給KUKA伺服電機的電流值來滿足負載的變化，并重新返回到設定的速度。交流伺服系統是一個響應非常高的全閉環系統，負載波動和速度較正之間的時間滯后響應是非�？斓�，此時，真正限制了系統響應效果的是機械連接裝置的傳遞時間。
交流伺服系統包括：伺服驅動、KUKA伺服電機和一個反饋傳感器（一般KUKA伺服電機自帶光學偏碼器）。所有這些部件都在一個控制閉環系統中運行：驅動器從外部接收參數信息，然后將一定電流輸送給電機，通過電機轉換成扭矩帶動負載，負載根據它自己的特性進行動作或加減速，傳感器測量負載的位置，使驅動裝置對設定信息值和實際位置值進行比較，然后通過改變電機電流使實際位置值和設定信息值保持一致，機器人伺服電機維修當負載突然變化引起速度變化時，偏碼器獲知這種速度變化后會馬上反應給伺服驅動器，驅動器又通過改變提供給KUKA伺服電機的電流值來滿足負載的變化，并重新返回到設定的速度。交流伺服系統是一個響應非常高的全閉環系統，負載波動和速度較正之間的時間滯后響應是非�？斓�，此時，真正限制了系統響應效果的是機械連接裝置的傳遞時間。
廣州子銳機器人技術有限公司長期的庫卡機器人伺服電機維修和庫卡機器人編碼器調試實踐中，研制出了適合庫卡機器人伺服電機編碼器零位調試的調零儀，在技術方面取得了重大突破，為?庫卡機器人編碼器維修，更換、調試等提供了強大的技術支持。
我司承接以下型號的庫卡伺服電機維修業務：
KUKA機器人伺服電機: 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z S10
KUKA機器人伺服電機：1FK7060-5AF71-1ZZ71-1ZZ9-Z 1.5KW
KUKA機器人伺服電機：1FK7100-5AZ91-1ZZ9-Z 3.2KW
KUKA機器人伺服電機：1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z 5.9KW
KUKA機器人伺服電機: 1FK6081-6AZ91-1ZZ9-Z S40
KUKA機器人伺服電機: 1FK7101-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA庫卡機器人電機: 1FK7103-5AF81-1YY3-Z 6.9KW
KUKA庫卡機器人電機: 1FK7022-5AK71-1YH3-ZS24
KUKA庫卡機器人伺服: 1FK7063-5AF71-1SY3-Z S77
KUKA庫卡機器人伺服: 1FK7101-5AY71-1SY3-Z S77
KUKA庫卡機器人伺服: KPP600 ECMAP0D3004BE531
KUKA庫卡機器人伺服電機1FK7022-5AK71-1YH3-Z
KUKA庫卡機器人伺服電機1FK7032-5AK71-1ZZ9-Z S02
KUKA庫卡機器人伺服電機型號：1FK7034-5AZ91-1ZZ9-Z
KUKA庫卡機器人伺服電機1FK7060-5AF71-1ZZ9-Z S03 1.5KW
